Un enjeu de l'usine du futur est de préserver la santé et le confort des opérateurs tout en améliorant leur productivité. La robotique collaborative est une solution qui permet, par une assistance appropriée, de focaliser l'opérateur sur les tâches dont il a l'expertise, tout en délégant les charges et contraintes à un robot collaboratif. On parle ici de combiner les qualités des robots industriels (fortes capacités physiques, répétabilité, force, endurance, vitesse, etc) et celles des humains (variabilité, réactions face à l'incertitude).Ce travail de recherche s'inscrit dans le cadre du projet ANR Pacbot (ANR-20-CE10-0005). L'objectif général du projet est de concevoir un système cobotique semi-autonome pour l'assistance, capable de choisir, de synchroniser et de coordonner des tâches réparties entre l'humain et le robot en s'adaptant à différents types de variabilité des gestes professionnels, tout en anticipant des situations dangereuses. Ce système a notamment pour vocation d'ordonnancer les tâches en minimisant le risque d'erreurs humaines. L'étude du facteur humain dans les milieux industriels a montré que la majorité des accidents étaient due à des erreurs humaines ou de prises de décisions. Ces dernières seraient, dans la majorité des cas, causées par une mauvaise conscience de situation des opérateurs.Cette thèse propose d’utiliser le mouvement du robot comme un moyen de communication qui soutient la conscience de la situation d’un humain dans la collaboration humain-robot. Un des points importants de notre contribution est que ces mouvements, que nous appelons mouvements de signalisation, peuvent être générés tout en permettant au robot de réaliser des actions grâce à la redondance de ses articulations. Le choix du mouvement comme moyen de communication est inspiré d'une analyse d'accidents de robotique industrielle. Cette analyse a mis en évidence plusieurs schémas semblables d'accidents en lien avec une mauvaise conscience de la situation. A l'aide de l'identification des risques d'erreurs humaines observés, le choix d'utiliser le robot comme un canal de communication à part entière semble être une solution prometteuse de prévention d'accidents et de sécurité.Nous avons observé un effet bénéfique des mouvements de signalisation sur la conscience de la situation dans deux études expérimentales. Dans la première étude, nous avons montré qu'ils permettent à un robot collaboratif de communiquer à propos de son état ou de ses actions avec ses partenaires humains et ainsi de le ré-introduire dans la boucle d'action du robot. Dans la seconde étude, nous avons proposé leur utilisation pour attirer l'attention d'un humain et l'extraire de situations accidentogènes. Aussi, nous avons montré que le non mouvement pouvait aussi être considéré comme un moyen de communication efficace. Enfin, nous avons proposé des recommandations pour la conception et le choix des mouvements à générer en fonction des différents types de contextes.